STM32 MDK(Keil5) Contents mismatch错误总结

硬件、软件背景

• ODrive控制板：ODRIVE V3.6-56V
  • 固件版本：fw-v0.5.1(更新版本的固件不再完全开源，用odriveTool时会报错)
  • 配备耗散电阻：2Ω
• 编码器：TLE5012B
• 电机：X2212-13 （安装径向磁铁）
  • KV：980
  • 外转子
  • 槽极数：12N14P
  • 相间内阻：92mΩ
  • 空载电流：0.6A
  • 最大连续功率：385W
  • 最大连续电流：26A/30S
  • 建议使用电流：20~30A
• 下载器：
  • STLink/V2
  • PWLINK2
• USB转串口：CH340

问题描述

测试ODrive程序时，在配置好ODrive电路、电机参数、TLE5012磁编码器、控制器配置、梯形加减速。参考ODrive踩坑（二）3508电机和TLE5012B磁编码器参数配置、校准、位置闭环模式转动电机（TLE5012B-E1000）。配置完成后，开始电机和编码器校准，输入电机参数校准后，odrivetool无响应。

# 进行电机参数校准（运行后电机会发出哔~的一声）
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION

进行如下测试：

1. ODrive电路板断电重启，odrivetool无响应
2. 退出odrivetool，ODrive电路板断电重启后，再启动odrivetool：提示连接设备，说明ODrive电路板与odrivetool没有建立起连接，硬件出了问题
   
3. 退出odrivetool，ODrive电路板断电，拔掉USB头，重新连接USB，ODrive电路板上电，打开odrivetool。仍然无法连接
4. 查看设备管理器，插拔USB头，设备管理器没有任何反应。说明硬件根本没有启动USB驱动程序。
5. 用STM32CubeProgrammer+STLink重新给STM32F405烧录固件，点击烧录，软件会闪退。更换PowerWriter+PWLINK2给STM32F405烧录固件，烧录成功。再插拔USB头测试，设备管理器仍然没有任何反应。（怀疑MCU出了问题）
6. 再次用PWLink2下载程序，一直无法连接到芯片
7. 编写最简闪灯程序，用MDK（keil5）+ STLink来测试烧录程序：报错Contents mismatch at: 0800D03AH (Flash=FFH Required=C2H) !Verify Failed!
8. 同样的程序，用MDK（keil5）+ PWLink2尝试下载烧录，报同样的错误
   

错误分析

Contents mismatch at: 0800D03AH (Flash=FFH Required=C2H) !
Verify Failed!

这个错误说明STLink把程序下载到了STM32芯片中，下载完成后STLink会对STM32芯片内Flash的内容（十六进制）与MDK对应.bin文件中的内容进行验证（Verify）。验证时发现STM32芯片Flash地址0800D03AH处的内容与.bin文件不一致，Flash=FFH（即空，Flash擦除后为FF）， 而正确的内容是 Required=C2H。所以会报错。针对这个问题尝试了以下几种方法，目前都无效：

1. 在MDK中，Options for target–>Debug–>Settings–>
   Flash Download中，去掉Verify，不进行验证。虽然不会报错了，但是用示波器测试，程序任然没有运行。这显然是掩耳盗铃了o(╥﹏╥)o
   

2. 参考用KL16芯片跑别人的程序出现的BUG_已解决提供的思路：

   • 复位电路硬件出错？下载烧录时，多试几次复位。无效果

   • 擦除整个Flash。测试无效果

   • 用STM32 Cube Programmer读取STM32芯片Flash中内容，用PowerWriter读取.bin/hex文件，对比二者差异。
     

   • keil版本过低？我目前测试的是keil V5.23.0.0+STM32F4x_DFP V2.16.0；keil V5.36.0.0+STM32F4x_DFP V1.0.8，两个版本都无法下载。更换STM32F103芯片后可以正常烧录，应该不是软件的问题、DFP包问题
     
     

3. 参考Keil : Contents missmatch at:08000E84H Verify Failed!提供的思路：

   • 芯片电源引脚是否加了退耦电容？加了
   • 电文波是否过大，是否稳定？稳定
   • 电路是否虚焊？更换F103RET6，测试能够正常下载使用
   • 下载器线太长（可能导致电压、通信不稳）？引线尽量短，问题依然存在

5. MDK中Options for target–>Target–>Memory设置问题？整个工程是用STM32CubeMX生成的，使用的默认设置，尝试过两种IRAM地址，但是问题依然存在

总结

STM32下载烧录出现问题，排查方向：

1. 烧录器问题：确认烧录器连接，更换烧录器/连接线
2. STM32芯片电源：测试电源引脚供电、纹波大小、退耦电容
3. STM32芯片Flash下载设置问题：检查Target选项卡中IROM、RAM地址段，检查Debug选项卡中erase full chip，erase sector，programming algorithm
4. IDE软件版本问题：MDK（或者其他软件）版本、STM32 PACK包版本
5. 芯片Flash损坏，更换芯片
   目前能想到的问题都测试过了，只有新买个芯片更换上去再试了。但是具体问题仍然没有找到，始终觉得是个隐患。