超声三维重建总体架构

多读论文！其实做起来没那么难

惯导 -> 拿到比较精确的每张图的6dof
矩阵乘法，生成3维的体
插值填充
3d slicer显示

惯导

静态误差和动态误差需要先了解。
jy901s资料网站

• 因为是平稳运动，带宽低一些也没什么

加速度计和磁力计校准

加速度记校准是简单的
加速度计校准：校准后，水平放置，x和y轴，pitch和roll的角度应该为0。

磁力计校准：

如何判断校准后的结果：

1. 当我快速转动90度的时候，上位机磁场罗盘和角度变化那里，应该很快就能跟踪上去，并且是没有回弹的。
2. 在空中转动模块，|H|应该是变化不大的，变化范围大概是？？

• 有条件的话，最好能绑在探头上，再去做这个磁场的校准。

一些正确的校准截图

只要在绿色的圆上有点就行，哪怕圆的其他地方有点也没关系。
但是要远离铁等物质。

做实验的话

能在机器旁边，待多久？
需要买模型吗？

需要实际获取的数据

电磁大不大？感觉
图像是怎么获取的？

安装方向以及相对角度

垂直和水平，默认水平
这个惯导模块应该选择垂直安装方向，以及相对的角度。

采集数据

注意事项

• 运动的时候，尽量避免pitch俯仰在90度附近运动

有磁干扰-不加磁辅助

没磁的话，是不是yaw尽量少用？
看一下磁场ut，大概在2000左右？

有磁无磁，这个精度，稳定度会怎么样？

加磁场

实验材料

胶布，惯导模块。超声波机。
将惯导模块安装到超声波机器上。

实验时间

实验步骤

绑模块

如何绑，如何安装

校准模块？

是否需要校准，搞什么配置呢？

多次移动，多次更换配置做实验？

生成三维体

输入数据都没有问题，这个生成的三维体是什么？

显示与渲染。