搭建ros交叉编译环境（从x86到nvidia arm）

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方法1：

交叉编译环境搭建流程

• 交叉编译环境搭建的主要思路是利用catkin提供的rostoolchain脚本设置相应的交叉编译工具、lib库地址等，中间遇到问题再针对性解决。

基础环境：

• 目标运行环境
  • arm64 cpu
  • Ubuntu 16.04
  • ros kinetic for arm
• 编译环境
  • x86_64 cpu
  • Ubuntu Kylin（16.04）
  • ros kinetic for amd64

环境设置流程：

1 ARM ubuntu环境上安装arm-indigo版本,后面需要将这个arm版本copy到交叉编译环境上
2 x86环境上安装docker（ubuntu）
3 下载docker-ros（ubuntu）镜像， 加载启动docker-ros（ubuntu+ROS）镜像
4 安装 sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf
5 将docker环境中中x86版本的indigo替换成arm版本的indigo,
替换之前需要备份x86版本indigo的lib,因为这些库文件在运行ros时是需要的。
将x86版本indigo的lib保存到localpath目录下，设置export LD_LIBRARY_PATH=localpath，
实现运行ros命令时使用x86的lib库。
6 将arm环境下的库文件/头文件 copy到docker环境中，目录可以自己设定比如：/$ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs
7 配置rostoolchain.cmake文件

8 修改/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake

9 个人理解cmake交叉编译过程就是修改cmake搜索链接库文件位置的过程，正常编译会搜索x86库文件做在位置，
交叉编译需要将搜索位置切换到目标架构需要的库文件存放位置，比如/$ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs
实现方法：
修改catkin_INCLUDE_DIRS catkin_LIBRARY_DIRS，将这两个变量中指向x86系统的位置，修改为指向交叉编译依赖文件存放位置

…详情请参考古月居文章

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