Étalonnage de la caméra monoculaire et de la caméra binoculaire à l'aide de l'outil d'étalonnage kalibr

1.Téléchargement et compilation

1.1 Installer les dépendances,En cas d'erreur intermédiaire,La grande dépendance suivante peut être installée plusieurs fois,CorrespondantrosLa version doit également être modifiée,La mienne estmelodic

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev
sudo apt-get install libopencv-dev ros-kinetic-vision-opencv ros-kinetic-image-transport-plugins ros-kinetic-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

pip install python-igraph

1.2 Compiler

mkdir -p ~/kalibr_ws/src
cd ~/kalibr_ws/src
git clone --recursive https://github.com/ori-drs/kalibr

cd ~/kalibr_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

Questions： Parce que j'ai installé anaconda3,anaconda3Il est livré avecpythonPeut affecterkalibr,Apparemment parce quekalibrAnalyse requiserosbagSac,Donc utilisépython2,Provoque une erreur
Failed to load Python extension for LZ4 support. LZ4 compression will not be availabl
Je vais vraiment pleurer ...

Solutions：
Inkalibr_workspace/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_calibrate_cameras.py Dans le document
Changement "#!/usr/bin/env python" Oui."#!/usr/bin/env python2"

2. Préparation des données

2.1 bagEnregistrement des données

Sera enregistré BAG Enregistrer à nouveau le fichier d'étalonnage , Enlever les mauvaises images ,En même tempsbag La fréquence de 4hz
Ouvrez les deux terminaux séparément , Saisissez la commande et exécutez ,Attendez.topicContribution de

rosrun topic_tools throttle messages /cam_stereo_left/csi_cam/image_raw 4.0 /left
rosrun topic_tools throttle messages /cam_stereo_right/csi_cam/image_raw 4.0 /right

Ouvrir un nouveau terminal, Pour enregistrer des vidéos

rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

Ouvrir un nouveau terminal, Pour lire l'ensemble de données original

rosbag play 0620_1280x720.bag

2.2 Fichier des paramètres du tableau d'étalonnage

Écris - en un toi - même.,checkboard_8x6_10x10cm.yaml

target_type: 'checkerboard'
targetCols: 8
targetRows: 6
rowSpacingMeters: 0.1
colSpacingMeters: 0.1

target_type： Est le type de plaque d'étalonnage , L'échiquier utilisé ici
targetCols： Nombre de points d'angle dans la direction de la colonne d'étalonnage
targetRows： Calibrer le nombre de points d'angle dans la direction de déplacement
rowSpacingMeters： La largeur de chaque échiquier ,Unit é m
colSpacingMeters： La hauteur de chaque échiquier ,Unit é m

Joindre le fichier de configuration correspondant aux deux autres plaques d'étalonnage
“ Tableau d'étalonnage du Code QR ”

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.088           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3          #ratio of space between tags to tagSize
                         #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]

“ Plaque d'étalonnage circulaire ”

target_type: 'circlegrid'  #gridtype
targetCols: 6              #number of circles (cols)
targetRows: 7              #number of circles (rows)
spacingMeters: 0.02        #distance between circles [m]
asymmetricGrid: False      #use asymmetric grid (opencv) [bool]

Plaque d'étalonnagepdfGénérer des commandes：
Modifier au besoin --nx,--ny,--tsize,--tspace

rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.02 --tspace 0.3

3. Début de l'étalonnage

Ouvrir le terminal sous le répertoire espace de travail

source YOUR_PATH/devel/setup.bash
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/lusx/data/stereo_calibra.bag --topics /left /right --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target src/Kalibr/config/checkboard_8x6_10x10cm.yaml

--bag: Nom des données d'étalonnage 
--topics: La caméra de gauche et de droite topic
--models: Modèle de caméra oculaire gauche et droite 
#pinhole-radtan:  Les modèles de trous d'épingle les plus courants + Modèle de distorsion brownienne ,  Pour la plupart des angles inférieurs à 120Appareil photo,  Où le paramètre de distorsion contient la distorsion radiale k1,k2Et la distorsion tangentiellep1,p2;  Si la distorsion de la caméra n'est pas très grave , Ce modèle est assez bon pour ; Comme monDFOVPour150Appareil photo,  Vous pouvez également l'utiliser avec un bon effet de distorsion ;
# pinhole-equi:Modèle de trou d'épingle＋ Modèle de distorsion isométrique ,C'est - à - direＫＢ Le type à sélectionner pour le modèle , Le modèle est également largement utilisé , La plupart des lentilles fisheye peuvent également ,Attention!8ParamètreＫＢ Les paramètres de distorsion du modèle sont k1,k2,k3,k4, Même si c'est quatre , Mais contrairement au modèle précédent , Il n'y a ici que les paramètres de distorsion radiale , Sans distorsion tangentielle tangential distortion, La formule correspondant à la projection est également différente ;Et c'est aussiopencvMoyennecv::fisheyeModèles utilisés;
--target: Profil des paramètres du tableau d'étalonnage 

Erreur signalée：
Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. tolerance.

 La raison en est que les deux caméras ne sont pas synchronisées , La fréquence d'acquisition peut être augmentée à 20hz, La tolérance synchrone peut également être augmentée en même temps  --bag-from-to 5 35 --approx-sync 0.04,
 Les paramètres complets sont les suivants ：
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/lusx/data/stereo_calibra.bag --bag-from-to 5 100 --topics /left /right --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target src/Kalibr/config/checkboard_8x6_10x10cm.yaml --approx-sync 0.04

3.3 Résultats de l'étalonnage

Générer3Fichiers,Les paramètres peuvent être trouvés àstereo_calibra-camchain.yamlVoir,Les détails peuvent être trouvés àstereo_calibra-report-cam.pdfVoir

stereo_calibra-camchain.yamlContenu：

4Optimisation des paramètres

Cependant, les paramètres internes et externes étalonnés ont une portée de traction , Je me demande s'il y a un problème avec les données brutes utilisées , On n'a pas non plus trouvé de référence pour les deux caméras bf, Continue à optimiser. ..