Introduction à la définition et au calcul de la variance Allan

AllanDéfinition de la variance

AllanVarianceInitialement parDavid W. AllanDéveloppement,Utilisé pour mesurer la stabilité de fréquence des instruments de précision. Il peut également être utilisé pour identifier les différentes sources de bruit présentes dans les mesures gyroscopiques fixes.Allan VarianceLes principaux bruits identifiables comprennent les bruits quantifiés、Marche aléatoire、Instabilité partielle nulle、Marche aléatoire de la vitesse et rampe de vitesse.AllanVarianceLa méthode est une technique d'analyse du Domaine temporel,L'analyse des données recueillies sur les dispositifs inertiels dans des conditions statiques réelles donne une courbe logarithmique double.

AllanMéthode de calcul de la variance

AllanIl existe de nombreuses formes de calcul de la variance,La forme donnée par les différents articles et références sera légèrement différente,Mais l'idée centrale est la même：Trouver la séquence de différence entre deux ensembles de données adjacents,Enfin, trouvez la variance de toutes les différences.

Document de l'Université des arts martiaux

Procédure du Professeur Yan

Références

Trois types de Allan Forme de variance ：



Formule générale de calcul ：

Références

[1] Document de cours de premier cycle à l'Université des arts martiaux
[2] Procédure de M. Yan gongmin
[3]《INS/GNSS Recherche sur la compensation des erreurs du modèle de fonction de navigation intégrée 》- Longxingyu