turtlebot+lms111+gmapping实践

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

1.配置激光 按照cartographer的配置来 如果已经跑过cartographer无需配置 2.计算机文件夹下需修改的地方 在桌面上新建文档gmapping.launch.xml 文件内容如下

打开超级管理员模式sudo nautilus 将该文件粘贴到/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_navigation/launch/includes/gmapping文件夹下

3.cartographer_ws 打开文件夹/home/rjy/cartographer_ws/src/cartographer_turtlebot/cartographer_turtlebot/launch 下放两个文件 ①demo_gmapping_lidar_2d.launch

②demo_gmapping_lidar.launch

在cartograoher_ws下打开终端运行 catkin_make_isolated –install –use-ninja

4.运行过程 ①打开激光 roslaunch turtlebot_navigation LMS1xx.launch ②运行gmapping roslaunch cartographer_turtlebot demo_gmapping_lidar.launch ③打开键盘 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

④保存bag

cd bagfile rosbag record -a ⑤运行结束后关闭终端

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