Livox Lidar+APX15 实时高精度雷达建图复现整理

https://github.com/Livox-SDK/livox_high_precision_mapping/blob/master/doc/cn/README.md

由于非常依赖gps和rtk服务，所以天气影响很大，4g信号也很重要，室内根本用不了。

核心代码非常简单，就一个cpp，用apx-15芯片定位和时间同步，然后将扫描到的点云增量的加到地图中，买了硬件都可以做。

硬件连接

APX-15 UAV 链接

Applanix APX-15UAV是GNSS-惯性组合导航OEM产品，为小型无人机测图系统设计。能够降低作业成本，提高测图效率，通过POS Pac后处理软件，在测绘领域中可取消或减少地面控制点(GCP)和减少飞行的旁向重叠，从而增加每次飞行项目时的飞行面积。5000元
https://www.applanix.com/cn/products/dg-uavs.htm
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.16.158611b4s3cVBY&id=535437203538&ns=1&abbucket=1#detail

• 接gps（antenna）

MMCX接口：连接GNSS天线 （输入gps）      

• 接livox（mid40）

PIN12：GND

PIN13：输出PPS信号（提供硬件时间同步信号给雷达）

• 接jetson（nano）

PIN12：GND

PIN20：COM1 Tx，输出GNRMC数据（输出每次PPS脉冲对应的时间信息https://www.cnblogs.com/88223100/p/gprm_gnrmc_transform.html）（rs232转usb）

PIN12：GND

PIN22：COM3 Tx，输出GSOF的INS Full Navigation Info数据（输出gps+imu处理后的数据https://www.trimble.com/OEM_ReceiverHelp/v5.11/en/GSOFmessages_INS-FullNav.html）（ttl 转usb）

• 接4g无线网卡（huawei wifi 2 pro）

PIN27/29/31/33：RJ45有线网络接口，用于传输网络RTK服务NTRIP数据.（转网线接4g网络)（RTK服务就是让gps的精度从米级提升到厘米级，利用周边的基站信号载波分析，付费的）

• 接电源

PIN42：电源GND

PIN44：电源+24v输入

其他链接

GNSS signal：GPS天线，给APX-15提供卫星信号；

NTRIP：网络接口，用于无线网络模块和APX-15之间交互网络RTK服务的NTRIP数据；

PPS：TTL电平接口，给Mid-40提供硬件时间同步信号；

Point Data：Manifold和Livox转接盒通过网口，传输Mid-40的点云数据；

GNRMC：USB转RS232电平，接入Manifold，给Mid-40提供每次PPS脉冲对应的时间信息；

GSOF：USB转TTL电平，接入Manifold，传输APX-15输出的姿态、位置数据；

Power：使用24v直流电源，给Manifold、Mid-40、APX-15供电；

软件执行

https://github.com/Livox-SDK/livox_high_precision_mapping/blob/master/doc/cn/README.md