FPN-Feature Pyramid Network

上图为四种金字塔的形式，分别对应思维导图中的四种介绍。

上图是FPN实现过程，主要是top-down连接和lateral横向连接。通过元素相加的方式合并feature map。

Feature Pyramid Networks for Fast R-CNN 计算公式，用来帮助RoI选择金字塔的某个level，这里224是imageNet 预训练图像大小，W,H是RoI的尺寸，K代表特征金字塔第K层，$K_0$是$W\times H=224^2$的映射的基准，类似于基于ResNet的Fast RCNN使用C4 作为single-scale feature map，这里设$K_0=4$ 。
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