使用roslaunch为Gazebo加载自定义模型时黑屏、报错问题

今天自己弄了一个dae类型的模型文件，想要导入gazebo，按照gazebo .world文件中导入dae模型的问题文章操作了一番，编写如下.world文件

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <model name="SparsePillars">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <static>true</static>
      <link name="up">
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <mesh><uri>file://SparsePillars.dae</uri></mesh>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

利用该.world文件，直接使用gazebo worldname.world时gazebo能够正常启动，但是使用roslaunch加载world的时候gazebo会一直卡在加载界面黑屏，并且报如下错误

[Err] [ModelDatabase.cc:414] Unable to download model[model://SparsePillars.dae]
[Err] [SystemPaths.cc:412] File or path does not exist[""]
[Err] [Visual.cc:2824] No mesh specified

查资料、找问题找了一天之后，终于在gazebo官网问答区找到一篇帖子，最终的解决方案是在.world文件中将uri地址改为绝对地址，并且绝对地址前面的反斜杠/需要三个！具体world文件如下

<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <model name="SparsePillars">
      <pose>0 0 0.0  0 0 0</pose>
      <static>true</static>
      <link name="up">
        <visual name="visual">
          <geometry>
            <mesh><uri>file:///home/muguang629/Simulator/SparsePillars.dae</uri></mesh>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
    </model>
  </world>
</sdf>

使用该world文件，roslaunch即可正常启动