px4源码编译之 建立自己的程序模块

前言：在网上找了一大圈，如何在px4源码examples中添加自己的程序，包括官网那个都没有用，后来发现需要在对应的编译位置对cmake文件进行修改，具体如下：

1.在你想要的位置新建文件夹，建议和你的c或者cpp文件同名，一般在module或者examples文件夹下新建你的文件夹，我是在examples下面新建的。路径为../PX4-Autopilot/src/examples/xxx

有的同学应该是../Firmware/src/examples/xxx

2.新建.c或者.cpp文件，以及CMakeLists.txt

.c或者.cpp文件 和 CMakeLists.txt的编写建议参考官网链接

First Application Tutorial (Hello Sky) | PX4 User Guide

这里贴一下我的，因为只是为了编译，内容是官网的px4_simple_app简略版

#CMakeLists.txt
px4_add_module(
	MODULE examples__my_example_app
	MAIN my_example_app
	STACK_MAIN 200
	SRCS
		my_example_app.c
	DEPENDS
)

#my_example_app.c
#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <px4_platform_common/tasks.h>
#include <px4_platform_common/posix.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/sensor_combined.h>
#include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>

__EXPORT int my_example_app_main(int argc, char *argv[]);

int my_example_app_main(int argc, char *argv[])
{
	PX4_INFO("Hello Sky!");

	PX4_INFO("exiting");

	return OK;
}

3.之前最困扰的地方，由于很多教程里提到去CMake文件夹下找configs文件夹，但我的有没有，所以一直编译不通过，后来根据

PX4代码学习系列博客(5)——在px4中添加自己的模块_千人斩的博客-CSDN博客

找到了对应的修改之处

（1）在PX4-Autopilot/boards/px4/sitl/default.cmake中进行修改，加上你的文件名就可以了 

第一个注意如果你是编译的其他版本，那就在px4文件夹下找你的编译方式，我是软件在环仿真所以找的是sitl文件夹

第二个注意，如果你之前新建的文件夹是在modules文件夹下面，那你对应修改的的地方应该在modules下面

（2）在PX4-Autopilot/boards/px4/sitl/test.cmake中进行修改，加上你的文件名，步骤同上

4.修改完毕，保存文件后在终端打开，以运行jmavsim为例

make clean
make px4_sitl jmavsim

之后执行 help 命令，看看给出的那一堆里面有没有你新建的那个

有的话，直接敲进去这一句，看看输出结果吧

 

执行完毕~