ROS知识点——话题消息的定义与使用

参考：https://www.guyuehome.com/34659

一、先生成person.h头文件（1定义msg文件；2在package.xml中添加功能包依赖；3在CMakeLists.txt添加编译选项；4编译生成语言相关文件）
二、再配置该头文件（1创建publisher和subscriber；2CMakeLists.txt中添加依赖项.）

bug1：package.xml

编译依赖，依赖动态产生message的功能包message_generation

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在package.xml中必须写上上面编译和运行依赖，否则会出现以下报错：

catkin_package() DEPENDS on the catkin package ‘message_runtime’ which must therefore be listed as a run dependency in the package.xml

bug2：CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

添加编译依赖功能包message_generation

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

上面是把.msg文件编译成不同程序文件的配置项（没有这句，catkin_make时，在devel/include下面就不会生成.h文件，Person.h）

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_msg
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

在catkin_package()里面创建运行依赖

bug3：catkin_make

msg文件首字母要大写，Person.msg
catkin_make后会在该路径下devel/include/功能包生成Person.h

bug4：add_dependencies()

add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

因为有一些代码是动态生成的，所以需要让可执行文件和动态生成的程序产生依赖关系，这一句话是用来跟刚才通过.msg文件生成的头文件(person.h)去做链接的。跟自定义消息做链接必须添加这句话。

bug5：再次catkin_make报错

是由于直接复制的代码中引用的头文件功能包名为learning_topic，所以更改两个cpp内容为下面内容：

#include "learning_msg/Person.h"

并且对应learning_topic::也要改为learning_msg::