mujoco和mujoco_py安装以及解决libXcursor.so.1:NO such dictionary

一、mojoco安装

1.下载mujoco200和mjkey.txt

mojoco200+mjkey.txt
在目标文件夹（环境文件夹即可）下创建文件夹.mojoco
解压缩之后把里面的mujoco200文件夹放到.mojoco文件夹下
然后把mikey.txt文件放到.mujoco文件夹下一份，再放一份到.mujoco/mujoco200/bin下

2.环境变量

打开.bashrc文件

vi ~/.bashrc

向里面添加：

export LD_LIBRARY_PATH=/mnt/e/EdgeDownload/spinningup/.mujoco/mujoco200/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export MUJOCO_KEY_PATH=/mnt/e/EdgeDownload/spinningup/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}

3.测试

这里我出现了一个Bug, 报错为libXcursor.so.1:NO such dictionary，好像是这样，找了好久才发现这个在哪个库里面，安装即可

sudo apt-get install libxcursor-dev

cd /mnt/e/EdgeDownload/spinningup/.mujoco/mujoco200/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

其中/mnt/e/EdgeDownload/spinningup是我的环境目录
成功则出现以下页面

二、mujoco_py安装

1.激活之前创建的虚拟环境，我这里是spinningup

conda activate spinningup

顺序执行以下命令：

sudo apt update
sudo apt-get install patchelf
sudo apt-get install python3-dev build-essential libssl-dev libffi-dev libxml2-dev
sudo apt-get install libxslt1-dev zlib1g-dev libglew1.5 libglew-dev python3-pip

2.安装mujoco-py
找个位置下载mujocopy,找到位置后执行

git clone https://github.com/openai/mujoco-py
cd mujoco-py
pip install -r requirements.txt
pip install -r requirements.dev.txt
pip3 install -e . --no-cache

重启电脑开机后执行以下命令

conda activate spinningup
sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
cd examples #（执行这一步你要先进入到你下载mujoco-py的位置，进入mujoco-py文件夹）
python3 setting_state.py

成功的话会出现以下画面