colmap源码阅读笔记[1] threading.cc

共包含三个类：Thread，ThreadPool，JobQueue，它们各自的作用为：
①Thread：用于创建一个具有单一control+单一timer的线程，是colmap中很多主要工作流的父类；
②ThredPool：线程池类；
JobQueue：

Thread

成员函数和成员变量

①一系列成员变量：

  bool started_;	// 线程是否启动
  bool stopped_;	// 线程是否停止
  bool paused_;		// 线程是否暂停
  bool pausing_;	// 线程是否正处于暂停状态
  bool finished_;	// 线程是否已经结束
  bool setup_;
  bool setup_valid_;

以上变量在初始化时被设为false；

  std::thread thread_;			// 线程
  std::mutex mutex_;			// 互斥量
  std::condition_variable pause_condition_;		// 用于暂停的条件变量
  std::condition_variable setup_condition_;		// 用于设置的条件变量

  Timer timer_;					// 计时器
  
  std::unordered_map<int, std::list<std::function<void()>>> callbacks_;		// callback函数映射表

②线程状态控制函数：

  virtual void Start();		// 线程启动函数，等待之前的线程完成，用当前Run函数构建thread，并设置started_标志位
  virtual void Stop();		// 线程停止函数？设置stoped_标志位，调用Resume()恢复线程
  virtual void Pause();		// 线程暂停函数，设置paused_标志位
  virtual void Resume();	// 线程恢复函数，设置paused_标志位，调用notify_all()唤醒阻塞线程
  virtual void Wait();		// 等待函数，等待thread_结束（用join()实现）

其他功能函数：

void BlockIfPaused();		// 当paused_被置位时阻塞，直到线程被resume才恢复
bool CheckValidSetup();		// 当paused_被置位时阻塞，直到pause_condition_被resume才恢复
void SignalValidSetup();	// 当前设置有效，取消CheckValidSetup()的阻塞
void SignalInvalidSetup();	// 当前设置无效，取消CheckValidSetup()的阻塞

void AddCallback(const int id, const std::function<void()>& func);	// 添加callback函数到callbacks_
void RegisterCallback(const int id);	// 注册一个callback函数，只是留一个位置，并没有实际的函数
void Callback(const int id) const;	// 调用对应序号的callback函数

④主要运行函数：

virtual void Run() = 0;		// 纯虚函数run，在子类中实现，线程的主要功能在此函数内实现
void RunFunc();				// 调用run函数，创建thread时使用

使用

创建thread的子类，以BundleAdjustmentController为例：

class BundleAdjustmentController : public Thread {
    
 public:
  BundleAdjustmentController(const OptionManager& options,
                             Reconstruction* reconstruction);

 private:
  void Run();

  const OptionManager options_;
  Reconstruction* reconstruction_;
};

定义了构造函数和纯虚函数Run()的实现，即可完成一个Thread的子类；
具体使用如下：

BundleAdjustmentController ba_controller(options, &reconstruction);
ba_controller.Start();
ba_controller.Wait();

ThredPool

JobQueue