CloudCompare＆PCL 匹配点采样一致性抑制

一、简介

该方法的整个过程为：首先对原始点云和目标点云使用随机采样一致性方法来获取一个模型，之后在该模型的基础上找到点云中满足距离阈值的内点，之后再找到这些内点的匹配点进行输出即可。（PCL中已存在对该方法的实现）

二、PCL中的类型

PCL类型：pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus< PointT > ，所需要的头文件为：

#include <pcl/registration/correspondence_rejection_sample_consensus.h>

相关参数如下所示：