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序号	依赖项	版本	地址
1	pangolin	v0.5	Tags · stevenlovegrove/Pangolin · GitHub (0z.gs)
2	Eigen3	3.3.4	3.3.4 · Tags · libeigen / eigen · GitLab
3	opencv	3.4.1	Release OpenCV 3.4.1 · opencv/opencv · GitHub (0z.gs)
4	DBow2	v1.1-free	Release v1.1-free · dorian3d/DBoW2 · GitHub (0z.gs)
5	g2o	20170730_git	Release 20170730_git · RainerKuemmerle/g2o · GitHub (0z.gs)
6	Ros	melodic	小鱼的一键安装系列 \| 鱼香ROS (fishros.org.cn)

准备好各个依赖项后，开始安装

1.更新软件列表

sudo apt-get update

2.配置c++编译环境

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install cmake

3.安装vscode

进入vscode官网https://code.visualstudio.com/Download，在下载页，下载.deb文件。

找到下载的.deb文件，双击进行安装。

安装完成后，即可在主菜单下找到vscode,右键添加到收藏夹。

打开VScode进行配置

4.安装git

sudo apt-get install git

5.配置依赖环境

5.1安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

5.2安装pangolin

根据官方给出的Dependencies，安装相关的依赖项，其中大部分依赖项是可选的，可更具自己的需求进行选择，如下是作者选择的安装的依赖项，这几项都是必须安装的。

~$ sudo apt-get install libglew-dev
~$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

进入放置下载文件的路径，解压安装包。

tar -zxvf Pangolin-0.5.tar.gz

进入安装包文件夹进行安装

cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装成功。

5.3安装OpenCV

和安装pangolin一样，先从官网下载安装包，配置好必要的依赖项后，进行安装, 安装指令如下，具体操作看如下执行过程操作图片

sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt-get install ffmpeg
sudo apt-get install libavcodec-dev
sudo apt-get install libavformat-dev
sudo apt-get install libswscale-dev
//可选项
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev

//安装

tar -zxvf opencv-3.4.1.tar.gz
cd opencv-3.4.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

//配置编译环境
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
/usr/local/lib
sudo ldconfig 

sudo gedit /etc/bash.bashrc  
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  
source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

执行过程如下：

编译成功

安装

配置编译环境

5.4 安装G2O

同上下载安装包，然后按照官方提供的依赖项依次安装

//安装依赖项
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5

//解压安装包
tar -zxvf g2o-20170730_git.tar.gz
cd g2o-20170730_git/

//安装
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译成功即可。

5.5安装 DBow2

同样先下载安装包，然后编译

tar -zxvf DBoW2-1.1-free.tar.gz 
cd DBoW2-1.1-free/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

执行过程如下图

5.6安装Ros1

Ros安装使用小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

一步到位，不再多说。

6 安装ORBSLAM2

新建ros工作空间，在ros工作空间下下载源码

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

设置build.sh文件权限

chmod +x build.sh

编译

。/build.sh
make -j2

成功后下载数据集测试，运行代码如下（注意：不同的数据集对应不同的配置文件）

//可执行文件路径  词典路径   配置文件路径   数据集路径
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/slam/Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

运行成功