百度开源ICE-BA安装运行总结

ICE-BA是百度刘浩敏博士开源的视觉惯性系统，主要是对提出了新颖的BA优化算法。
代码网址：https://github.com/baidu/ICE-BA
安装教程：
1.安装平台是Ubuntu14.04或者Ubuntu16.04，本问使用的是Ubuntu14.04，请首先安装好此系统
2.boost和eigen安装
直接运行下面的命令即可，较为简单

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libeigen3-de

3.Gflag和Glog安装
（1）下载gflags

git clone https://github.com/gflags/gflags

（2）编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j5
sudo make install

(3)下载Glog

git clone https://github.com/google/glog

(4)编译安装

./autogen.sh
./configure
make -j5
sudo make install

安装gflag的过程中出现了下面的问题：

undefined reference to 'FlagRegisterer::FlagRegisterer' 

解决方法是：

    （1）下载gflags
    （2）cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DBUILD_STATIC_LIBS=ON -DBUILD_gflags_LIB=ON
    （3）编译安装gflags：make and make install 
    （4）下载glog
    （5）export LDFLAGS='-L/usr/local/lib' # since my gflags lib is installed under /usr/local/lib
    （6）编译安装gflog

4.安装OpenCV
推荐使用OpenCV 3.0.0，我使用的是3.1.0版本的。安装过程网上很多，参考高翔博士《视觉SLAM十四讲》中安装即可
5.安装Yaml
安装Yaml遇到了很多坑，导致后面的程序编译出现错误
（1）下载地址如下，解压进入到目录中

https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases

（2）编译安装

mkdir build
cd build
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
(会生成.so库，.a的话就是用OFF)

这里选择-DBUILD_SHARED_LIBS=ON，（生成.so）而不是-DBUILD_SHARED_LIBS=OFF，因为后面编译ICE-BA的时候需要的是.so链接库，如果这里，选择了OFF，后面的编译会出现下面的错误：

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libyaml.a(xxx.o): relocation R_X86_64_32 against `.bss' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

6.安装brisk
（1）下载地址如下，解压进入到目录中

https://github.com/gwli/brisk

（2）编译安装

cd brisk
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j8

7.最后编译安装ICE-BA

cd ice-ba
chmod +x build.sh
./build.sh

最终的可执行程序在bin/iec-ba，直接运行目录下的run_ice_ba.sh即可，当然要更该相应的数据集位置和信息。