FreeRTOS内核小结

1.调度方式

FreeRTOS的调度方式分为抢占式调度和协程式调度

• 抢占式调度：

  与任务的状态和优先级有关，Freertos里面有一个Tick心跳时钟，其是每1ms进入一次Tick中断里面，在中断里会将当前CPU的寄存器压入该任务分配的栈中，同会在就绪任务链表里面寻找优先级最高的任务（如果同等优先级的任务，则轮流执行），将该任务的状态从栈中出栈到CPU寄存器并进行运行。

• 协程式调度

  在满足下列三种情况就会发生调度：

  1.一个任务函数执行了让步函数

  2.一个任务函数调用了使任务函数阻塞的API

  3.应用程序明确定义了在中断中执行上下文

2.信号量

信号量的种类根据信号量的个数分为二值信号量和多值信号量，常用于控制对共享资源的访问的应用中。

3.互斥信号量

互斥信号量即互斥锁，分为普通互斥量和递归互斥量，应用于多个互斥的任务。在使用互斥信号量时需注意，互斥信号量的获取必须有释放，如果不释放，可能会造成程序的死锁，即两个任务获取了对方拥有的锁，各自进入挂起列表，无法释放互斥锁。

• 普通互斥量：只能获取一次，重复获取是无效的。

• 递归互斥量：可以获取多次，但对应的也要释放多次才能让出使用权。

4.消息队列

用于任务间的数据通信、数据传输，在操作系统里面，直接使用全局变量传输数据十分危险，此篇有讲全局变量的危险性

5.事件标志组

任务间的同步除了信号量还有事件标志组，信号量的同步通常是一对一的同步，有的时候系统需要多对一的同步，至于事件标志组的可以查看该专栏关于事件标志组使用的博客。

6.任务通知

任务通知是一个事件，假设某个任务因为等待任务通知而阻塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态。

本篇小结参考了：https://blog.csdn.net/qq_45396672/article/details/120877303?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165718262116781683971267%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=165718262116781683971267&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_blogfirst_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-120877303-null-null.185^v2control&utm_term=free&spm=1018.2226.3001.4450