《QT+PCL第六章》点云配准icp系列4

前言

完全参照前述ICP相关配准设置

一、核心代码

代码为ICP点对面，如下所示：

//icp-点对面
Eigen::Matrix4f pcl_registration_icp2plane(pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_src, pcl::PointCloud<pcl::