一步一步入门使用g2o解决ICP问题-估计有匹配关系的两组3维点集之间的变换关系

1.先贴上效果图（本文计算机视觉life留下的一个解决ICP问题的课后作业）

题目网址：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247487562&idx=1&sn=f1c5030d8bb7e58891d49ee7d245ab7e&chksm=97d7f5dda0a07ccba22349823cf63fdfee955794fa19cd89bcef159210a5192ad8d96ea412a2&scene=178&cur_album_id=1361700104461467649#rd
在网上找了好久，都没有找到我想要的试验效果，只得自己手写一份了

2.再附带上估计的效果图

3.若是有人一起真心想弄懂g2o的使用流程，可以给我留言，一起交流，毕竟真的花费了一天的时间把g2o针对的数学模型，以及编程套路给总结清楚，自己也有一些小疑问不太明白，不想代码被人直接拿走，前提得让我知道你是真心想学；（因为注释超级清楚，代码不长，但是每一步的细节都去尽可能查清楚了）

最后再附带一份我整理的g2o一部分使用脑图，从数学模型的建立，到套路编程，应该注释原理都很清楚了。私聊之后确认是真的想一起交流学习才给。