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3D激光SLAM：LeGO-LOAM论文解读---实验对比

2022-07-30 15:47:00 【月照银海似蛟龙】

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户外的小场景，其中
i是一个树
ii 石头墙
iii UGV

LOAM把一些树叶提取成了面点，这种面点很不稳定

LeGO-LOAM通过距离滤波的方式把树叶去除了

LOAM把草地上的草提取成了角点，这种角点也不稳定

LeGO-LOAM不提取地面上的角点

所以LeGO-LOAM提取的特征点相比于LOAM更加稳定

在这里插入图片描述
最后形成的地图LOAM中杂点多，且一个树形成了3个数，
LeGO-LOAM效果更好些

在这里插入图片描述
在大范围场景下，LOAM的杂点要多些

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