odom坐标系的理解

ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster

1.map

地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。

2.base_link

机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人是base_footprint。

3.odom

里程计坐标系，这里主要区分odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码里程计计算得到的里程计信息。但是两者也有关系，odom topic转化得到的位姿矩阵是odom->base_link的tf关系。这时可能会有疑问：

①位姿矩阵得到的不应该是map->base_link的tf关系吗？
②map坐标系与odom坐标系又有什么关系？

其实机器人刚开始运动时，odom坐标系与map坐标系是重合的，即odom->base_link与map->base_link的tf是一致的。
但是随着时间的推移，出现了偏差，出现的偏差也就是里程计的累计误差，如果里程计精确度很高，没有计算误差，那么map坐标系与odom坐标系会一直是重合的。

然而实际情况中，里程计是有偏差的，所以我们计算里程计得到的位姿矩阵是odom->base_link，与map->base_link还是有偏差的。

③那么map->odom的tf是怎么得到的呢？

除去里程计还有一些合作校正的传感器例如imu，这些传感器可以估计出机器人在地图中的位置也就是map->base_link的tf，我们估计机器人在地图中的位置和解算里程计得到的位置的偏差也就是map->odom的tf。

4.base_laser

激光雷达坐标系，与激光雷达的安装点有关，它与base_link的tf是固定的。

小结

最近在看tf的相关知识，后面会抽空总结一点，大家一起加油一起冲，周末愉快！