Rosbag使用命令

rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具，在实际应用中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，常用于初始数据采集及DEBUG。
常用到的指令包括：
1 - record：用指定的话题录制一个 bag 包
2 - info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
3 - play：回放一个或者多个 bag 包
4 - reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包

一、bag录制

(1)录制所有话题数据
rosbag record -a
(2)录制指定话题数据
rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> …
(3)指定数据包名称
rosbag record -O <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> …
注意：-O需要大写
结合自己的相机命令使用**************

1.使用ros打开相机和IMU ：roslaunch realsense2_camera lee_test.launch

2.调整IMU 发布频率：rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 150.0 /imu

3.录制命令为：rosbag record -O D455 /imu /camera/color/image_raw

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二、bag信息查看

rosbag info指令可以数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息:

(1)rosbag info

#三、bag播放
(1)回放指定bag

rosbag play

(2)回放当前目录下所有bag
rosbag play *
(3)从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag

rosbag play -s n
(4)延时指定时间(n = 延时时间s)开始回放bag

rosbag play -d n
(5)播放指定时间(n = 指定秒数)的bag

rosbag play -u n
(6)从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag

rosbag play -s n -u m
(7)按指定倍率(n = 倍率)回放bag

rosbag play -r n

三、bag修复

回放不成功，提示 reindex ，则:

rosbag reindex

原文链接：https://blog.csdn.net/chen_mp/article/details/123381936