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3D激光SLAM：LeGO-LOAM论文解读---特征提取部分

2022-07-30 15:47:00 【月照银海似蛟龙】

这一部分和LOAM差不多

区别是 LeGO-LOAM 不是从原始点云中提取特征，而是从地面点和分割点中提取特征。

先算一个曲率
在这里插入图片描述
这个曲率和一个阈值比较

大于阈值就是角点，小于阈值就是面点

和LOAM一样，也把每个scan分成6段子图
那每个子图就是
300*16的点
在每个子图中选取

在这里插入图片描述

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