完好性简要介绍

完好性是对导航定位系统所提供的定位信息可信度的度量，导航系统的完好性还要保证当定位信息异常不能使用的时候，在指定时间内提供给用户报警的信息。

完好性包括三个指标：

1. 完好性风险：发生定位误差超限而没有及时告警的概率。[完好性风险等于漏警概率，待验证。]
2. 告警时间：从超限发生时刻起到准确通知到用户的时延。
3. 告警限值：根据不同服务应用要求确定的门限值，一般与应用场景的安全需求关联。

而纯GNSS定位系统本身会受到电离层风暴、对流层异常、基准站干扰、终端接收机的多路径效应、GNSS欺骗干扰等Corner Case的触发条件的干扰，从而导致错误的定位输出，所有这些基于各种Corner Case的触发条件都需要通过完好性监测系统和算法来评判，确保在定位算法能力范围之外，可以及时提供报警信息给到自动驾驶系统，从而保证预期功能安全风险满足纯GNSS定位系统的完好性风险在$10^{-6}/h$。