【ROS基础】rosbag 的使用方法

1、rosbag record 记录数据

在开始记录rostopic之前，方便起见，先创建一个专门的文件夹，存放数据包：

mkdir ~/bagfiles

然后进入该文件夹，开始录制数据包：

cd ~/bagfiles
rosbag record -a

其中-a参数等价于--all，表示将当前发布的所有topic数据都录制保存到一个.bag文件中。也可以只记录某些感兴趣的topic，命令如下：

rosbag record /topic1 /topic2 /topic3

上述命令录制的.bag文件的名字为日期加时间。如果要指定生成数据包的名字，则用如下命令：

rosbag record -o fileName -a
rosbag record -O fileName.bag -a

• -o PREFIX(小写o)等价于--output-prefix=PREFIX，只需指定文件名的前缀，其中PREFIX是需要自定义的文件名的前缀。
• -O NAME(大写O)等价于--output-name=NAME，需指定前缀和后缀，其中NAME是需要自定义的包含前后缀的完整的文件名。

注:
至此，还是有办法指定.bag文件路径的，下面在.launch文件中录制topic就不能指定路径了，有知道如何在.launch文件中指定.bag保存路径的请在万能的评论区留言，不胜感激。

2、在.launch文件中使用rosbag record

默认的保存路径为~/.ros，文件名默认为日期加时间。

<node pkg="rosbag" type="record" name="myBagRecord" args=" -O myBagName -a">

3、rosbag play 播放数据

rosbag play myRecord.bag  //正常速度播放
rosbag play myRecord.bag  --topic /topic1 /topic2   //仅播放指定的topic
rosbag play -r 10 myRecord.bag  //10倍速播放数据
rosbag play -l  myRecord.bag  //循环播放

• 其中-r FACTOR等价于--rate=FACTOR，FACTOR是需要用户自定义的倍速数
• 其中-l等价于--loop