ros(27):rosparam简单使用与一种通过launch传递参数不成功与解决

1. rosparam简单使用：

1.1 工作空间

使用ubuntu系统，文件组织如下：（ros包名等自拟参数可以更改）

ros_ws
├── ros_test.launch
└── src
    └── using_markers
        ├── CMakeLists.txt
        ├── package.xml
        ├── src
              └── ros_para.cpp

ros_para.cpp

//解决ros参数传递不进去的问题
# include <iostream>
# include <ros/ros.h>

double parameter1=0;//初始化为0

int main(int argc, char **argv){

  ros::init(argc, argv, "para");
  // ros::NodeHandle nh;-----我这个示例中参数传递不成功的地方
  ros::NodeHandle nh("~");
//通过rosparam初始化为0.05，与第五行对比看rosparam有没有起作用
//double也可以选为其他数据类型，如bool、int、string等
  nh.param<double>("parameter1", parameter1, 0.05); 
  std::cout<<"parameter1:    "<<parameter1<<std::endl;

  return 0;
}

 CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(using_markers)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  visualization_msgs
)

catkin_package(
)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(ros_para src/ros_para.cpp)
target_link_libraries(ros_para ${catkin_LIBRARIES})

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>using_markers</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The using_markers package</description>
  <maintainer email="[email protected]">meng</maintainer>
  <license>TODO</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>visualization_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>visualization_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>visualization_msgs</exec_depend>
  <export>

  </export>
</package>

 ros_test.launch

<launch>
<node pkg="using_markers" type="ros_para" name="ros_para" output="screen" >
    <param name="parameter1" value="1" /> 
</node>
</launch>

1.2 编译运行

cd xxx/ros_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ros_test.launch

打印输出parameter1为1，不是0或0.05，说明通过ros的param工具修改了参数

2 rosparam参数传递不成功示例

上述其他文件不变，只修改ros_para.cpp文件，如下所示：

  ros::NodeHandle nh;-----我这个示例中参数传递不成功的地方
  //ros::NodeHandle nh("~");

重新编译运行，发现打印输出值为0.05，是在cpp程序中通过rosparam初始化的值，这说明launch文件没有把参数传递进来------是没加（"~"）的缘故