智能机器人与智能系统（大连理工大学庄严教授）——2.移动机器人感知

1.移动机器人感知

• 工作环境和作业场景的分层次感知
  • 广域感知：在线、大范围、快速进行大尺度建模和整体研判
  • 局域感知：实时、精细化、支持抵近作业
• 研究重点
  • 全域：静止状态下也能全景感知
  • 全天候：适应不同天候（例：雷达穿透性受影响）
  • GNSS（全球导航卫星系统）受限下精准定位
    • 轻量化（不需提前布置基站等辅助设备）
    • 数据稠密度（满足高精度地图构建及语义信息提取的要求）（实用的精度：实际应用中，因为一般不存在大范围无GNSS，所以保证公里级别的精度就可以了）
  • 多模态多时空异构感知信息融合与匹配
    • 数据级融合
    • 特征级融合
    • 语义级融合
    • 决策级融合
    • 多传感器
  • 基于迁移学习的多样化场景感知适应性提升
    • 自主感知模型相关实景仿真软件：Carala, Deepdrive（60%-70%的数据来自高度仿真软件，剩余的数据用迁移学习迁移到真实场景）

2.学习交流群

• 学习交流QQ群：725401489