ROS知识：读取点云数据文件

一、点云文件

点云文件其实很简单，就是单纯的一大群点的坐标构成的文件。本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。打开一个pcd文件，看到如下：

更详细信息见：(3条消息) ROS知识：点云文件.pcd格式

 此处，我们从github上获取一个点云文件model.pcd,下面将演示如何从ROS读取。

二、创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace


cd ~/catkin_ws
catkin_make
catkin_create_pkg load_pcd pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs

三、生成节点程序

        在catkin_ws/src下生成一个新文件夹load_pcd，在里面的src目录下新建一个load_pcd.cpp文件，并把以下代码复制进去：

#include<ros/ros.h>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//which contains the required definitions to load and store point clouds to PCD and other file formats.
 
main (int argc, char **argv)
{
  ros::init (argc, argv, "UandBdetect");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("pcl_output", 1);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  sensor_msgs::PointCloud2 output;
  pcl::io::loadPCDFile ("/home/huatec/catkin_ws/src/load_pcd/src/model.pcd", cloud);   
// 修改自己pcd文件所在路径
  //Convert the cloud to ROS message
  pcl::toROSMsg(cloud, output);
  output.header.frame_id = "odom";
  
  //this has been done in order to be able to visualize our PointCloud2 message on the RViz visualizer    
    //！！！这一步需要注意，是后面rviz的 fixed_frame 重点！！
  ros::Rate loop_rate(1);
  while (ros::ok())
  {
    pcl_pub.publish(output);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

这里进入load_pcd/src,将model.pcd也放在该目录下。 

三、修改CMakelist文件

add_executable(load_pcd src/load_pcd.cpp)
add_targate_libarary (read_pcd ${catkin_LIBRARIES})

四、package.xml中添加：

<build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
<exec_depend>libpcl-all</exec_depend>

五、编译功能包

5.1 终端进入catkin_ws目录：

catkin_make

编译成功后就OK了。

5.2 在RVIZ里显示

   1）分别在各自终端：

roscore

   2）再次打开终端

rosrun load_pcd load_pcd

可以rostopic list看一下/output这个消息有没有发布出来

 3）再次打开终端

      rosrun rviz rviz

打开rviz后add一个pointcloud2，话题选择pcl_output即可看到图像。

有可能在打开rviz后status报tf相关错，这时开个终端执行以下命令即可：

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map odom 100

六、结果显示

进入rviz后，add按钮，加入pointcloud2，于是显示出model.pcd的图像：