点云重建方法汇总一（PCL-CGAL）

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一、前言

前几天抽空把PCL中和CGAL中常见的重建方法都跑了一下，今天在这里做一下总结。

一、主要方法：

PCL	CGAL
凹包	Advancing Front
凸包	Scale Space
泊松	泊松
贪婪

二、数据：

以bunny数据为例，展示重建效果

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二、效果展示

2.1 PCL中实现

1、凸包重建

凸包原理和效果最直观，如下：

2、凹包重建

其中凹包重建效果与Alpha有关，Alpha可以根据点云分辨率进行调整，下图为不同Alpha值时重建效果。

Alpha=0.5

Alpha=1.5

Alpha=5

Alpha=15

3、贪婪重建

贪婪重建效果如下：

4、泊松重建

泊松重建效果如下，其中参数设置需要考虑一下。

2.2 CGAL中实现

1、 CGAL中重建流程如下

2、 CGAL中重建效果

1、CGAL泊松重建效果如下。

2、CGAL中Advancing Front方法重建效果如下。

3、CGAL中Scale Space方法重建效果如下。

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三、后续

后续会将代码发布，或集成到《QT+PCL》中。