关于在Gazebo中给无人机添加相机（摄像头）之后，无人机无法起飞

其实主要内容还是参考别人的博客，修改或新增相应模型文件和launch文件，通过mavros启动之后，不管是用commander takeoff还是递地面站都无法使无人机起飞，同时地面站报告没有飞机的GPS，通过rostopic list也没有找到无人机位置话题的发布。因此推测是缺少GPS，因此添加以下内容到sdf文件即可。

   <include>
      <uri>model://gps</uri>
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <name>gps</name>
    </include>
    <joint name='gps_joint' type='fixed'>
      <child>gps::link</child>
      <parent>base_link</parent>
    </joint>

确认之后无人机就可以正常起飞了，同时通过rqt_image_view也可以看到图像话题的发布，也可以自己写一个ros节点去订阅这个话题（这里面也有坑），图像如下