Openpnp调试 ------ 0816飞达推0402编带

为什么推0402要调飞达？

 上图是下面这个网站上的（0816飞达的官网）：https://docs.mgrl.de/maschine:pickandplace:feeder:0816feeder:mcodes

调试的时候将：

M620 N18 A90 B50 C0 F4 U240 V544 W2400 X0  //推0402的话，A B C的值要自己调试的，一般改B的值就好了

这一串通过openPNP的这个界面发送给飞达控制板，就可以完成修改。

其中主要修改的就是B的值，N后面表示飞达编号（从0开始，N0就是表示第一个飞达，N1就表示第二个飞达，这应该很好理解，对程序员来说第一个数字是0，不是1），A表示完全推针推出去舵机的角度（90度），C表示完全推针拉回的角度（0度）。

编织带示意图

0603  0805 1206编带示意图

0402编带示意图

如上图所示，0402，0603，0805，1206的编织带的孔的间距都是4mm，宽度都是8mm，但是0402的相邻的两个元器件之间的间距不是4mm而是2mm，所以0816飞达推 0603,0805,1206的编带的话，舵机就从0度转到90度，就能将一个料推出去。但是如果是0402的料的话，就相当于推了两个料出去。所以推0402的料就需要一个中间值，就是B这个值，由于飞达安装精度和9G舵机本身的原因，这个B值需要多次调试，才能达到一个比较好的效果。

如何修改B值？

如上图所示，修改的时候将上文中的代码发送给飞达控制板即可，但是原本飞达控制板的其他的值不一定与上文中相同，可以先修改一个19号飞达的参数，然后窗口会自动返回，其余飞达的参数，参照其余飞达的参数，把除了A B C的值改成和原本机器参数一样的，皆可以开始调试了。

B的值从45度开始调，修改一次后，就测试看看飞达实际的推料情况，每次修改就改一下B的值，然后将整串指令发送就可以完成修改。确保多次推料的位置是大致相同的即可。