共用体Union

union是很少见的一种数据格式，接触c以来，真的很少用到，而在最近的工作项目中，需要调试一款陀螺仪，
而在其stm324xx系列的SDK源码中，发现在使用union，好奇之下，翻了翻《C++PrimerPlus》,大致了解到这种
数据格式，记录如下

一、什么是共用体？

它是一种特殊的数据格式，它能够存储不同的数据类型，但只能同时存储其中的一种类型，也就是说:

• 结构可以同时存储int、long和double
• 共用体的句法与结构相似，但含义不同
• 共同体的长度为其最大成员的长度

union one4all
{
    
	int  int_val;
	long long_val;
	double double_val;
};

可以使用one4all变量来存储int、long和double，条件是在不同的时间进行：

one4all pail;		
pail.int_val = 15;		    //store an int
cout << pail.int_val;
pail.double_val = 1.38;
cout << pail.double_val;	//store a double, int value is lost

因此pail有时可以是 int 变量，有时又可以是 double变量。由于共同体每次只能存储一个值，因此它必须有足够
的空间来存储最大的成员。

二、共同体的用途

1、节约空间

• 当数据项使用两种或多种数据格式而又不会同时使用时，可节省空间

例如，假设管理一个小商品目录，其中一些商品的ID为整数，而另一些的ID为字符串。在这种情况下，可以这样做：

struct widget
{
    
char brand[20];
int type;
union id
{
    
	long id_num;
	char id_char[20];
}
};

widget prize;
if(prize.type ==1)
{
    
	cin >> prize.id_num;
}
else
{
    
	cin >> prize.id_char;
}

匿名共同体(anonymous union）没有名称，其成员将成为位于相同地址处的变量。显然，每次只有一个成员是当前的成员。
由于共用体时匿名的，因此 id_num和 id_char 被视为 prize 的两个成员，它们的地址相同，所以不要标识符，程序员负责确定当前那个成员是活动的。

共同体常用于节省内存，常用于嵌入式系统编程，对某些板载程序来说，内存是非常宝贵的，此外共同体也常用于操作系统数据结构或硬件数据结构。

2、数据解析

• 应用场景是某传感器的数据存储为unsinged char的数组，而该数组存储的是float的数据。可用union来解析。

bool trunQHexToFloat(unsigned char src[],int len,float *Qval)
{
    
    if( len != 4 || Qval==NULL)
    {
    
        return false;
    }
    typedef union
    {
    
        unsigned char QvalHex[4];
        float QvalFloat;
    }QHexTof;

    QHexTof data;

    data.QvalHex[0] = src[0];
    data.QvalHex[1] = src[1];
    data.QvalHex[2] = src[2];
    data.QvalHex[3] = src[3];
    *Qval=data.QvalFloat;
    return true;
}

void main()
{
    
    float testA;
    unsigned char sampleA[]={
    0xab,0x5c,0x0b,0xbe} ;
    int len = sizeof(sampleA)/sizeof(unsigned char);
    trunQHexToFloat(sampleA,len,&testA);
    printf("QVAL IS %f\n",testA);
}

在工作中遇到的传感器是陀螺仪，本段demo可以方便的解析出四元数。