Azure Kinect DK 实现三维重建 （PC非实时版）

Azure Kinect DK 深度相机+NVIDIA jetson实时三维重建系列

1. Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）

2. Azure Kinect ROS Driver 安装

3. Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取

4. Azure Kinect DK 实现三维重建 （PC非实时版）

5. Azure Kinect DK 实现三维重建 （jetson实时版）

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前言

利用开源框架open3d的Reconstruction system实现Azure Kinect DK相机的三维重建，已上传代码：

https://github.com/luckyluckydadada/Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction.git

环境说明

利用开源框架open3d的Reconstruction system实现Azure Kinect DK相机的三维重建。
开发环境是在Ubuntu18.04笔记本+DK相机上进行，可以携带笔记本连着dk相机（充电宝供电给相机）进行室外采集，采集和重建使用的open3d版本不一样，最好用conda建立两个独立的环境。
另外在win10上可以进行重建，但是利用win10+相机采集数据有些小问题，需要自行解决。
后续会将在jetson+dk相机上进行，最好可以实时。

请确保您完成了Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）和Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取并通过测试，再继续下面的过程。

安装

git clone https://github.com/luckyluckydadada/Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction.git
cd Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction/open3d_reconstruction

录制和提取数据

cd Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction/open3d_reconstruction
pip install -r requirements-0.10.txt  # 此处安装 open3d版本为 0.10.0
录制数据，空格开始录制，esc退出录制并保存：
python sensors/azure_kinect_recorder.py --output dataset/name.mkv 
提取rgb和depth图像，以及相机config和相机内参config：
python sensors/azure_kinect_mkv_reader.py --input dataset/name.mkv --output dataset/name  

进行重建

cd Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction/open3d_reconstruction
pip install -r requirements.txt  # 此处安装 open3d版本为 0.12.0
如果发生目录移动，请修改dataset/name/config.json 中的"path_dataset" 和 "path_intrinsic"的值。
python run_system.py dataset/name/config.json --make --register --refine --integrate

重建demo

楼梯

彩色点云的结果：

mesh的结果：

办公室

彩色点云的结果：

mesh的结果：

参考

http://www.open3d.org/docs/latest/tutorial/ReconstructionSystem/index.html