2021-7-18 ROS笔记-xml语言相关

XML基本知识

本文参考http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

基本规则

xml语言由一个个、一对对标签表述出来，是一种标记语言，按照深度优先遍历和后来者覆盖前者的规则。

节点常用属性

name="name"节点名字
type="filename"可执行文件名
pkg="package"功能包名
output="screen"把节点标准输出到终端屏幕
respawn="true"复位属性，节点停止时，会自动重启
required="true"必要节点，终止时，其他节点也终止
ns="namespace"命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
args="arguments"节点输入的参数

arg

arg表示argument， 是处于launch文件内部的自定义的替换参数（substitution args），不可被文件外部使用

arg的创建

<arg name="arg_name" default="arg_value"/>
<arg name="arg_name" value="arg_value"/>

其中前者是变量，可以修改值，初值是arg_value；后者是常量，不可修改

arg的调用

<param name="foo" value=$(arg arg_name)/>

arg的传递

用include

<include file="included.launch">
  <!-- all vars that included.launch requires must be set -->
  <arg name="hoge" value="fuga" />
</include>

<launch>
  <!-- declare arg to be passed in -->
  <arg name="hoge" /> 

  <!-- read value of arg -->
  <param name="param" value="$(arg hoge)"/>
</launch>

用终端

$ roslaunch %YOUR_ROS_PKG% my_file.launch hoge:=my_value

其他替换参数（substitution args）

环境配置的略

$(find pkg)

返回指定包的地址，例如：

<include file="$(find 2dnav_pr2)/config/map_server.xml" />

$(anon name)

首先要讲讲匿名（anonymous name），因为ros的系统中同一个名字的节点只能出现一次，所以后出现的同名节点会杀死前面在运行的节点。匿名节点让名字独特，这样就防止节点名重复。
使用方法：

<launch>
    <node name="$(anon my_infra_red_sensor)" pkg="your_package" type="infra_red_sensor.py" />
</launch>

$(eval [expression])

表示python运算表达式的结果
用法：

<param name="circumference" value="$(eval 2.* 3.1415 * arg('radius'))"/>

方便起见，下面两者在表达式中是等价的

arg('radius')
radius

由于xml语言不能两个变量叠在一起，如

a=$(path)$(name)

我们可以用eval把各个变量连在一起，比如：

"$(eval arg('foo') + env('PATH') + 'bar' + find('pkg')"

if和unless

if 表示 如果表达式为true 那么 包含这个tag
unless 表示 如果表达式为true 那么不包含这个tag
例如

<param name="foo" value="bar" unless="$(arg foo)" />

remap

ramap是一种重映射，通过remap可以把一个topic重映射到另一个topic，就不用在py文件里修改topic了，举例：

<remap from="/different_topic" to="/needed_topic"/>

param

表示parameter，是存在ros服务器上的参数，可以被外部调用
用法：
文件内定义

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />

文件外（通过yaml文件）调用

<rosparam command="load" file="FILENAME" />

可通过rospy.get_param()获取
详见http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Parameters

group

相当于一个容器，
可以修改namespace参数

注释

<!-- This is a comment -->

package

基本格式

我们先来看一段.xml文件内容

<package format="2"> <!--2表示新的格式-->
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="[email protected]">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>
<!--以上五个属性是最小集，必须的-->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>

package作为根元素嵌套在最外层 表示为功能包
嵌套在里的是package的属性
可以看见属性可以不自带数据，也可以自带数据，数据类型都是字符串

元包

如果可以作为元包导出，在根元素里面需要加上下面这些

<export> <!--这里需要有export和metapacakge标签， 注意这种固定写法-->
<metapackage/>
</export>

元包的CMakeList最基础是这样的

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(ros_academy_for_beginners)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage() #声明本软件包是一个metapacakge

一般的则是这样的

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

*.launch

launch 用于同时运行多个节点
下面贴一段代码

<launch>
  <group name="wg">
    <include file="$(find pr2_alpha)/$(env ROBOT).machine" />
    <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/new_amcl_node.xml" />
    <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/base_odom_teleop.xml" />
    <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/lasers_and_filters.xml" />
    <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/map_server.xml" />
    <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/ground_plane.xml" />

    <!-- The navigation stack and associated parameters -->
    <include file="$(find 2dnav_pr2)/move_base/move_base.xml" />
  </group>
</launch>

启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。这个文件包含一组其他文件。每个包含的文件都包含与系统的某个部分(如定位、传感器处理和路径规划)有关的节点和参数(可能是嵌套的包含)。