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【DETR用于3D目标检测】3DETR: An End-to-End Transformer Model for 3D Object Detection

2022-07-25 19:05:00 【BIT可达鸭】

3DETR: An End-to-End Transformer Model for 3D Object Detection

论文简介：
具体实现：
边界框的参数化和预测：
集合匹配和损失函数：
可视化：
对比实验：
消融实验：

论文简介：

本文提出了基于端到端的 3D 目标检测模型，并提出了具有非参数查询和傅里叶位置嵌入的 Transformer。通过大量的实验发现，3DETR 在具有挑战性的 ScanNetV2 数据集上比 VoteNet 基线高出9.5%。此外，本文还展示了 3DETR 适用于检测之外的三维任务，并可以作为未来研究的构建块。

在这里插入图片描述
其中 3DETR 是一种端到端可训练的 Transformer，它以一组三维点（点云