常用库安装

一. DBoW2

github的DBoW2不能替代ORBSLAM2内部的库，ORBSLAM2多实现了一些函数在内部，别再尝试了，再尝试得动源码。

        之所以下载这个库，是因为你目前想手写一个ORBSLAM2，谁知道，ORBSLAM2内部自带的词袋模型只适用DBoW2，而不适用DBoW3，因此，你必须得自己引入DBoW2，这里就需要对比ORBSLAM2里面的DBoW2的CMakeLists文件了！

1. 先给出库的github下载地址：dorian3d/DBoW2: Enhanced hierarchical bag-of-word library for C++ (github.com)https://github.com/dorian3d/DBoW2

下面是github的CMakeList文件

下面是ORBSLAM2里面的DBoW2的CMakeLists文件

可以看到orbslam2的dbow2代码跟github上的有一些区别

2. 开始正式移植

首先，移植关注的点应该在于：

（1）add_library生成的库包含什么文件

（2）生成的库名是什么样，生成的库类型（静态/共享）

（3）库链接了什么库

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针对第（1）点

ORBSLAM2包含如下的文件

而github里面包含的文件如下

 

可以看见 第一点是不相同的，因此若编译出错，可以考虑一下这里是否少了DUtils库的内容

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针对第（2）点

ORBSLAM2的是DBoW2

github的是${PROJECT_NAME}，而${PROJECT_NAME}的值又是DBoW2，因此二者相同

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针对第（3）点

ORBSLAM2 链接了如下

库类型是SHARED

github里面链接了如下

 库类型是SHARED

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综述所上可得，只有第一点不太相同，因此如果运行出错，大概率是由于第（1）点少了DUtils库导致的。 

3. 最后也是最重要的一点，既然没有选择安装这个库，那么ORBSLAM2是如何包含头文件的呢？

我们都知道引用一个库包含以下两步骤

（1）包含头文件目录

（2）链接库文件

orbslam2太残暴了，它直接下面这样引用的