CloudCompare＆PCL 主曲率、平均曲率以及高斯曲率计算

一、简介

主曲率定义：过曲面上某个点上具有无穷个正交曲率，其中存在一条曲线使得该曲线的曲率为极大，这个曲率为极大值Kmax，垂直于极大曲率面的曲率为极小值Kmin。这两个曲率属性为主曲率。他们代表着法曲率的极值。
平均曲率定义：是空间上曲面上某一点任意两个相互垂直的正交曲率的平均值。如果一组相互垂直的正交曲率可表示为K1,K2,那么平均曲率则为：K = (K1 +K2 ) / 2。
高斯曲率定义：两个主曲率的乘积即为高斯曲率，又称总曲率，反映某点上总的弯曲程度。

二、PCL中的类型

类型为：pcl::PrincipalCurvaturesEstimation< PointInT, PointNT, PointOutT >，相关参数：

void computePointPrincipalCurvatures (