EtherCAT igh 'Fatal Sync Error'——0x002C,0x001A

问题还没解决，后续会跟进。打算记录一下调试过程，以防后面忘记。当然也希望有朋友能指点我一下，哈哈。
使用igh进行开发，遇到了一个报错，这种报错无规律可言，测试的时候，有时会出现，有时不出现。

这个问题，我问了一个网友，他的回答如下：
EtherCAT从站有个本地时钟（是个定时器，1ms一次中断，这个中断函数会去喂狗，就是累加一个数），sync会去清零这个累加数（清除喂狗的次数）。当喂狗的次数（就是那个累加数）大于等于约定的次数时，就会报这个错误。
所以查三个地方，一个是定时的周期是否正确，二是喂狗的次数上限是否正确，三是否在规定时间内接收到sync中断。
你可以用开发板接你的主站，能正常通讯，那就不是sync的问题，查两外两个。
这个报错的信息是从站上传的，你可以在从站代码里面全局搜索002c，就能找到这个错误的宏定义，和报错的地方
ctrl + F, 全局搜索002c


继续全局查找这个bDcRunning

然后debug这两个变量

上面在动的那个计数，大于等于下面那个就报错了，有时候等于也没报错，这是因为报错的机制在主函数循环里面，还没执行到，又被清零了，所以有时候不报错，这是bug。

ASK：如果说sync中断慢了，也会报这种错误是吧？
ANSWER：是的，因为狗已经喂饱了，就是那个计数已经超过设置的计数值了，
		喂狗就是不断的让那个计数值加1，sync中断会清零那个计数值，
		那个计数值大于一定数，就会sync报错，就是你遇到的那个错误。

好吧，其实忙活了半天只是知道为什么会报错，并没能找到报错的真正原因！！！
个人认为并不是从站的问题，我用TwinCAT连接从站做测试，尚未发现这个问题，只有在用igh主站的时候会报错！！！
这个问题应该叫做“EtherCAT网络抖动问题”，我在知网搜到了一篇论文《一种EtherCAT软主站的抖动抑制方法》，论文中讲述了一些造成抖动的原因，有兴趣的可以下载参考。

过段时间打算研究一下从站程序的流程，以及IRQ、sync0、sync1三个中断。