Rust 操控大疆可编程无人机 tello

大疆旗下最便宜的无人机品牌 tello 采用了英特尔的视觉处理芯片，虽然相比于大疆御、悟等系列，功能简陋。但比起与其它如小米和华强北的众多品牌，可算的上非常有用的玩具了。

大疆的 tello 无人机也提供了可编程的接口，官方已经支持了 Scratch 图形化编程。由此分析，我们可以得出 tello 无人机实际上提供了 2 个接口：tello 无人机应用程序使用的基于文本的接口，以及一个非公共接口。因为提供了开放的接口，才能和图形化编程进行文本交互，实现用户的编程控制。在 tellopilots 论坛（微信公众号不能贴连接，请自行搜索），有玩家做了很棒的工作，对 tello edu app 的编程界面进行了反向工程，从而可以支持其它诸如 python、golang 等……

但本文讨论的主角是 Rust。

因为 tello 无人机是通过网络协议与操作器（手机、手柄等）交互通信的。因此，我们可以结合其网络协议与无人机进行通信，并获得可用的元数据。

当然，籍此拓展思维之上，我们也可以提供一个远程控制框架，用键盘或操纵杆来控制。甚至更为简化，命令组合为批处理方式，然后简单触发（想象一下好莱坞大片）。

我们简单尝试下，从原理分析，到编码实现——

和 tello 无人机通信

首先，请保证无人机在明亮的环境中翻转、反弹……

其次，我们分析下和 tello 无人机的沟通原理：当 tello 无人机得到一个启动命令包(drone.connect(11111);）时，tello 无人机会在两个 UDP 通道上发送数据。命令通道 A（端口：8889）和视频通道 B（WIP）（端口：11111）。在 AP 模式下，tello 无人机将以默认 ip 192.168.10.1 出现。

再次，所有发送、呼叫都是同步完成的。如果要接收数据，则必须轮询无人机。如下示例：

use tello::{Drone, Message, Package, PackageData, ResponseMsg};
use std::time::Duration;

fn main() -> Result<(), String> {
    let mut drone = Drone::new("192.168.10.1:8889");
    drone.connect(11111);
    loop {
        if let Some(msg) = drone.poll() {
            match msg {
                Message::Data(Package {data: PackageData::FlightData(d), ..}) => {
                    println!("battery {}", d.battery_percentage);
                }
                Message::Response(ResponseMsg::Connected(_)) => {
                    println!("connected");
                    drone.throw_and_go().unwrap();
                }
                _ => ()
            }
        }
        ::std::thread::sleep(Duration::new(0, 1_000_000_000u32 / 20));
    }
}

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远程控制

对无人机轮询时，不仅要接收来自无人机的消息，还将发送一些默认设置、回复确认、触发关键帧，或发送实时移动命令等远程控制状态。

我们可以使用 SDL 打开窗口，处理键盘输入，并显示如何连接游戏板或操纵杆等。

但我要出门试验去了，远程控制放以后讨论 :-)。

谢谢您的阅读。