RANSAC提取圆柱（MATLAB内置函数）

一、简介

该内置函数是RANSAC算法的一种变体，它最大的优势就是使用了最大似然方法（MLE）来评估外部点的误差，而不是仅仅依赖于内部点的数量。具体内容可以参阅文章最后的论文。

二、相关参数

maxDistance:内点到平面的最大距离，指定为标量值。指定距离的单位要与点云的单位一致。
referenceVector:参考方向约束，指定为1 × 3向量。
maxAngularDistance:拟合平面的法向量与参考方向之间的最大绝对角距离，以度为单位的标量值指定。

更多的参数设置可以查看MATLAB的帮助文档。

三、实现代码

FitCycliner.m

clc
clear
close all

%获取点云数据
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