ROS2自学笔记：launch文件完整编写流程

1 创建launch文件夹
launch文件可以放在任何文件夹下。对于一个对应节点的launch文件可以放在该节点功能包下，但是如果一个launch文件对应多个节点，最好在工作空间里新建一个功能包（ament_cmake和ament_python都可以，只是之后配置会有一点不同）
这里拿ament_cmake功能包举例

在功能包initiator下创建文件夹launch，launch文件夹下创建launch文件，同时删除功能包里原有src和include文件夹

2 编写launch文件
一个简单示例：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()
    serial_node = Node(
        package = "communicator",
        executable = "serial_node",
    )
    processor_node = Node(
        package = "processor",
        executable = "processor_node"
    )
    webcam_node = Node(
        package = "webcam",
        executable = "camera_node",
    )
    ld.add_action(serial_node)
    ld.add_action(processor_node)
    ld.add_action(webcam_node)
    return ld

1 from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
引入必要库
2 def generate_launch_description():
任何launch文件必须包含该函数，该函数会返回一个launchDescription对象
3 serial_node = Node(
package = “communicator”,
executable = “serial_com”,
)
添加要启动的节点，必须配置节点对应功能包和可执行文件名称。节点还有重定向，添加命名空间，设置参数等设置，详见以下文章：

https://blog.csdn.net/Raine_Yang/article/details/125885266?spm=1001.2014.3001.5501

（注：可执行文件名称和节点名称一致，而不是和节点python程序名称一致。如我这里有一个节点camera_node在webcam功能包，webcam文件夹，webcam Python程序里，因此pckage为webcam，executable为camera_node）

4 ld.add_action(serial_node)
将节点加入到LaunchDescription里

3 配置依赖项
在launch文件功能包的package.xml文件下对launch文件要启动的节点所对应功能包进行声明

  <exec_depend>communicator</exec_depend>
  <exec_depend>webcam</exec_depend>
  <exec_depend>processor</exec_depend>

对应ament_cmake功能包，在CMakeLists.txt find_package(ament_cmake REQUIRED)下面加入以下语句以定位launch文件夹位置

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${
    PROJECT_NAME}
)

对于ament_python功能包在setup.py添加以下语句：

from setuptools import setup
import os
from glob import glob

...

    data_files=[
        ...
        (os.path.join('share', package_name), glob('launch/*.launch.py'))
    ],

...