Melodic + Realsense D435i 配置及错误问题解决

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文章简述：本文主要讲述笔者在进行基于ROS的机器视觉开发中涉及到的相机驱动配置问题，讲述如何安装Realsense的相机驱动以及相机与ROS支持的功能包，并针对安装过程中出现的错误进行分析并提供相应的解决方案。

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安装环境：

虚拟机：VMware
系统版本：Ubuntu 18.04
ROS版本：Melodic
摄像头：Intel Realsense D435i

RealSense SDK安装

# RealSense SDK github
github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

1、克隆SDK

打开终端，在终端中输入以下命令

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2、安装相关依赖

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3、安装权限脚本

在原先的终端下，分别输入以下命令完成相关依赖的安装

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

4、进行编译与安装

执行以下命令实现编译与安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

5、测试安装是否成功

打开新的终端，在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture 

安装成功则可以看到输入命令后打开一个窗口，窗口中显示相机拍摄到的画面如下图所示。

6、错误汇总

0x01 进行编译与安装相关错误

1、问题描述

在根据本文章的相关步骤进行驱动安装与配置时，在第四步进行编译与安装，执行以下指令，出现如图所示的错误提示

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

通过终端反馈的错误信息我们可以知道，该错误出现的主要原因是librealsense/build/commom/fw目录中的文件L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin与在cmake时访问的远程文件存在哈希值匹配错误，即上面提及的expected hash与actual hash存在差异。

2、解决方案

访问以下链接（该链接在终端中提及），下载L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin，并将其更新至librealsense/build/commom/fw目录中

realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Releases/L5xx/FW/L5XX_FW_Image-1.4.1.2.bin

更新文件后再次执行以下命令，问题解决，最终显示如图所示的结果

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

0x02 测试安装错误汇总

1、问题描述

按照本文章完成驱动编译与安装后，进入测试安装步骤时，运行如下指令，出现如图所示错误

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture 

出现该错误的原因是，由于RealSense D435i是RGBD相机，也就是颜色与深度相机，其数据量大，需要使用USB3.0的接口才能承受大数据流的传输，如果您使用的是USB2.0接口，则会出现上述的错误提示。

2、解决方案

更换USB接口即可解决该问题

3、问题解析

如何判断USB接口是2.0还是3.0呢。
打开新的终端，输入以下命令并执行

cd librealsense/build/examples/C/depth/
./rs-depth

如果你使用的是USB2.0的接口，终端反馈如下图所示

如果你使用的是USB拓展器并且拓展器接的是USB3.0接口，终端反馈如下图所示

如果你使用的是USB3.0接口，终端反馈如下图所示

RealSense-ROS安装

如果你已经新建了ROS工作空间，或者已经建好了ROS工作空间，则可以直接在工作空间的src目录下克隆相关功能包，然后进行编译，具体命令参考下方：

#已建好工作空间
 cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

#未建立工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
cd src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

完成上述步骤后，打开新的终端，使用以下命令进行测试：

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

总结

本文主要讲述笔者在进行基于ROS的机器视觉学习过程中，安装相机驱动的方法与解决问题的办法，在这过程中，笔者参考了很多的文章，借着其他人的肩膀，写下了该文，希望能够对浏览到此文章的你具有一定的帮助。