近期在SLAM建图和定位方面的进展

之前的文章汇总：

 多传感器融合SLAM部分：

开源框架测试

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

二十二.香港大学火星实验室R3LIVE框架跑官方数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

二十四-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑官方数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

二十七-VIO-SLAM开源框架Vin-mono跑EuRoC数据集_goldqiu的博客-CSDN博客

实车测试

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据_goldqiu的博客-CSDN博客

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架_goldqiu的博客-CSDN博客

十六.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之配置自用传感器实时室外跑LIO-SAM框架_goldqiu的博客-CSDN博客

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析_goldqiu的博客-CSDN博客

二十六-香港大学火星实验室FAST-LIO2框架跑自录数据集（Mid-70和SBG-Ellipse-N惯导）_goldqiu的博客-CSDN博客

二十九-使用RealSenseD435进行ORBSLAM2实时三维重建_goldqiu的博客-CSDN博客_realsense 三维重建

标定

十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定_goldqiu的博客-CSDN博客

十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定（1）_goldqiu的博客-CSDN博客

二十.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机内参标定_goldqiu的博客-CSDN博客

二十一.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机与雷达外参标定（1）_goldqiu的博客-CSDN博客

开源框架学习

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码_goldqiu的博客-CSDN博客

十七.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之IMU和IMU预积分_goldqiu的博客-CSDN博客

十九.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之项目工程代码介绍---代码框架和一些文件解释_goldqiu的博客-CSDN博客

二十三.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM项目工程代码介绍---基础知识_goldqiu的博客-CSDN博客

从这篇博客就开始进入到Localization、Navigation部分了

二十五.SLAM中Mapping和Localization区别和思考

Planning

一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客

二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客

Global Localization

一.全局定位--开源定位框架LIO-SAM_based_relocalization实录数据集测试_goldqiu的博客-CSDN博客

二.全局定位--开源定位框架livox-relocalization实录数据集测试_goldqiu的博客-CSDN博客_livox数据集

三.全局定位--LIO-SAM在RTK全局约束下建图和定位（1）_goldqiu的博客-CSDN博客

栅格地图：

二十八-三维点云实时和离线生成二维栅格、三维栅格地图_goldqiu的博客-CSDN博客

近期的一些工作在b站有发表视频，还没来得及总结到博客，就先放下视频吧：

深圳大学AUSIM实验室AMR小车沧海校区室外实时定位效果（扩大规模）~_哔哩哔哩_bilibili

深圳大学AUSIM实验室AMR小车室外实时定位效果~_哔哩哔哩_bilibili

深圳大学AUSIM实验室~室内地下停车场SLAM建图_哔哩哔哩_bilibili

今天又是外面调试智障小车顺便喂下蚊子（doge）_哔哩哔哩_bilibili

AUSIM实验室傍晚测试人工智障车~~doge_哔哩哔哩_bilibili

深圳大学AUSIM实验室自主无人系统AMR-SLAM室外楼下场景测试-LIO-SAM+FAST-LIO2_哔哩哔哩_bilibili

深圳大学AUSIM实验室自主无人系统AMR-SLAM室内外大场景暴力测试-LIO-SAM+FAST-LIO2_哔哩哔哩_bilibili

深圳大学AUSIM实验室自主无人系统项目AMR-室外导航调试中_哔哩哔哩_bilibili