[from_bilibili_DR_CAN][【Advanced控制理论】9_状态观测器设计][学习记录]

前言

总线博士在他的新书里说了，不介意将内容分享出来。仅作为自己学习的记录。侵删。

连接在此

为啥需要观测器

• 系统状态可测–>设计控制器
• 有些状态变量不可或者不好测量。

什么是观测器

luenberger observer

• (5)式比较重要，体现了状态观测器的性质

• 这里应该有个错误，误差应该改是x-x(bar)
  -<?>我在这里有个疑问，为什么e_x趋向于0，可以推导出特征值小于0！！

建议观测器，实际上是（）

举例子环节

求解的过程中，原视频有错误，后来总线博士又勘误了。这里直接贴出正确的结果。

这里用到前面的这个公式

注意，这里的一些值是错误的。