APM电机输出逻辑(Motors类详解)

一、概述

        电机类是控制类与PWM输出之间的桥梁。向上屏蔽了机架类型，动力类型；向下输出了控制类输出的控制值(归一化-1~1之间的数值)。

二、类图分析    

        见图(1)左下角部分，AP_Motors是其他所有电机类的父类。多旋翼的话是AP_MotorsMulticopter类继承AP_Motors;变浆距类飞行器是AP_MotorsHeli继承AP_Motors。这通过编译命令控制(./waf copter 生成前一个;./waf heli生成后一个)。再后一层的子类通过地面站的参数控制，取决于所选的机架类型。 

电机控制的类图 

图(1)

        见图(1)右上角部分，AC_AttitudeControl类包含AP_Motors电机类的引用，在被AC_AttitudeControl_Multi继承，最后包含于Copter中。因此Copter中的*attitude_control指针所指向的区域包含AP_Motors部分的代码。同时，Copter类也包含*Motors的指针。

        在Copter::init_ardupilot()函数中调用allocate_motors()函数。

图(2) 

        如图(2)所示，在初始化的时候，根据motor_frame_class参数，实例化具体的Copter::motors指针。再将Copter::motors指针作为参数，传给attitude_control类初始化。因此attitude_control类中的motors就是Copter::motors。

 三、电机输出分析

        在Copter::fast_loop()函数中以400Hz频率调用motors_output().

        下图是APM飞控电机输出的调用顺序图(以直升机输出为例)。向下箭头表示调用关系。

      

        hal.rcout->push()函数输出PWM.

        hal.rcout->write(uint8_t chan,uint16_t period_us)：该函数将period_us脉宽的pwm写入chan通道。chan从0开始计数，0表示1通道。