Kinect2.0+ORBSLAM2_with_pointcloud_map

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一、kinect2.0驱动

1.libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
cd depends; ./download_debs_trusty.sh //下载upgrade deb 文件
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config//安装编译工具
sudo dpkg -i debs/libusb*deb //安装libsub
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev//安装TurboJPEG
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb//安装OpenGL
sudo apt-get install -f
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

//Build
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. 
make
make install

设定udev rules: sudo cp …/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2

现在可以尝试运行Demo程序：./bin/Protonect
应该可以看到kinect相机的画面

2.iai-kinect2

从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意
针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

编译结束，可以在ROS中获取Kinect2的数据，如果遇到命令不能执行的情况，应该将对应的环境写入～/.bashrc文件。

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

roslaunch发起相关的节点，另一个终端输入rostopic list 可以查看相关的Topic，还可以输入 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud ，开启Viewer查看数据

二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map

1.安装Pangolin

依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

源码编译安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

2.ORBSLAM2_with_pointcloud_map

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

解压orbslam2_modified.zip，会得到两个文件夹，分别为g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified

编译g2o
安装依赖项

sudo apt-get intall libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-default libqglviewer-dev

后期修改参照博客：

https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88350374

运行rgbd_tum，基于数据集查看建图情况：
我运行的指令如下图所示

点云情况如下：

3.用自己的Kinect实时建图

参考博客：

https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88528765

按照博主的编译通过了，但是最后遇到了一点问题

ERROR While loading shared libraries:cannot open shared object file

确实有点儿菜…

因为不能用自己的kinect实时跑，所以打算做自己的一个数据集，用数据集来建图看一下，然后就有了后面几张图片：

用自己的数据集跑了一下，感觉效果并不怎么好，可能与录制的数据集有关，点云很稀疏。

实时再次证明：你还是很菜…

总结

问题总是会遇到的，当然还是要想法设法去解决，各种SLAM相关的包其实跑了也挺多，今天临时兴起简单总结一点相关ORB的，当然底层代码相关的才是最需要去深挖的，明天看代码，希望后面自己总结一些与代码相关的问题。