ciou损失

右上角是3种情况，绿色是gt box，黑色是预测框，可以看到三种情况的l2损失一样，但iou差很多，所以引出iou loss，iou loss=-ln(iou).

giou loss

可以看到，左下角绿色是gt box，红色是预测框，蓝色就是左上角公式里的Ac了，公式里的u指的是绿色和红色的并集，
giou loss=1-giou，

diou

左边图的第一行是使用giou作为损失值（黑色是grid cell，绿色是gt box，蓝色是预测框，400次才勉强重合），第二行是使用diou作为损失值，120次就已经完美重合了。


公式里的b指的是预测框的中心坐标，bgt指的是gt box的中心点坐标，

ciou

引入了长宽比。

focal loss

一阶段的检测算法一般都会遇到正负样本数量不匹配的问题。可以看到右上角的里面红色框都是负样本，非常多。