ROS2系列知识（7）：用rqt_console查看日志logs

Using rqt_console to view logs — ROS 2 Documentation: Humble documentation

一、目标

        了解 rqt_console，一个用于领悟日志消息的工具。您将需要安装 rqt_console 和 turtlesim。 与往常一样，不要忘记在您打开的每个新终端中获取 ROS 2。

二、背景

        rqt_console 是一个 GUI 工具，用于检查 ROS 2 中的日志消息。通常，日志消息会显示在终端中。使用 rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同的时间进行重现或回顾。

三、打开控制台指令

ros2 run rqt_console rqt_console

• 控制台的第一部分是显示系统日志消息的地方。
• 在中间，您可以选择通过排除严重性级别来过滤消息。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除过滤器。
• 底部用于突出显示包含您输入的字符串的消息。您也可以在此部分中添加更多过滤器。

四、使用日志终端

现在，使用以下命令在新终端中启动turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

rqt_控制台上的2条消息
为了生成rqt_控制台要显示的日志消息，让我们让海龟撞到墙上。在新的终端中，输入以下ros2 topic pub命令（在主题教程中详细讨论）：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

由于上面的命令以稳定的速度发布主题，海龟不断地撞到墙上。在rqt_控制台中，您将看到相同的消息，警告严重性级别反复显示，如下所示：

 在运行ros2 topic pub命令的终端中按Ctrl+C组合键，以阻止海龟撞到墙上。

五、记录器级别

ROS 2的记录器级别按严重程度排序：

• 致命的
• 错误
• 警告
• 信息
• 调试

对于每个级别所指示的内容，没有确切的标准，但可以安全地假设：

• 致命消息表示系统将终止以保护自身免受损害。
• 错误消息表示重大问题，这些问题不一定会损坏系统，但会阻止系统正常运行。
• 警告消息表示意外的活动或不理想的结果，可能代表更深层的问题，但不会直接损害功能。
• 信息消息表示事件和状态更新，作为系统按预期运行的视觉验证。
• 调试消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

默认级别为Info。您将只看到默认严重性级别和更严重级别的消息。

通常情况下，只有调试消息是隐藏的，因为它们是唯一比Info级别低的级别。例如，如果将默认级别设置为“警告”，则只会看到严重性为“警告”、“错误”和“致命”的消息。

六、总结

        在ROS2的正式开发中，对于程序的健壮性要求很高。在程序本身无误，但控制数据出现差错，如何去进行单元测试，本篇介绍rqt_console就是完成测试操作的工具。