Openpcd安装过程记录

openpcd安装配置问题记录
1.docker 新建立的容器出现python找不到问题：
https://www.cnblogs.com/hellojesson/p/10825071.html

2.在利用requirement文件安装基础环境的时候，要注意可能pytorch会默认选择安装最新版本的，导致cuda和本机对应不上，所以还是自己上官网选择安装。

3.安装spconv v1.0
注意：pytorch1.1只支持到cuda10.0
If you use PyTorch 1.1, then make sure you install the spconv v1.0 with (commit 8da6f96) instead of the latest one.
If you use PyTorch 1.3+, then you need to install the spconv v1.2. As mentioned by the author of spconv, you need to use their docker if you use PyTorch 1.4+.

怎么下载v1.0 :https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/issues/178
编译出现cuda错误

CMake Error at /home/vci/cmake-3.20.2-linux-x86_64/share/cmake-3.20/Modules/CMakeTestCUDACompiler.cmake:52 (message):
  The CUDA compiler

    "/usr/bin/nvcc"

  is not able to compile a simple test program.

  It fails with the following output:

原因：找不到系统的cuda的nvcc目录，在cmakelist文件中做修改
解决方法：
在cmakelist文件第一行设置文件目录：
set(CMAKE_CUDA_COMPILER “/usr/local/cuda/bin/nvcc”)

4.运行Openpcdet出现问题

因为换了一个代码项目，所以找不到相应的环境配置。
解决方法：重新执行python setup.py develop

5.kitti标签生成有问题

数据集标签有问题，重新生成数据标签。

6.nuscense 数据集准备过程
（1）错误1：

ImportError: libGL.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

https://blog.csdn.net/qq_35516745/article/details/103822597

（2）错误2：

 File "/mnt/zjh_data/you_see_future/ST3D/pcdet/datasets/nuscenes/nuscenes_dataset.py", line 433, in create_nuscenes_info
  nusc = NuScenes(version=version, dataroot='/mnt/nuscenes', verbose=True)
  File "/root/anaconda3/envs/openpcd/lib/python3.7/site-packages/nuscenes/nuscenes.py", line 54, in __init__
    assert osp.exists(self.table_root), 'Database version not found: {}'.format(self.table_root)
AssertionError: Database version not found: /mnt/nuscenes/v1.0-trainval

问题及解决方法：
检查发现docker内建立的数据集软连接有问题，导致路径不存在报错。直接修改pcdet/datasets/nuscenes/nuscenes_dataset.py中的数据集地址ROOT_DIR.注意不能直接使用字符串表示路径，这里需要用path lib类中的对象表示路径。