【我的OpenGL学习进阶之旅】关于欧拉角、旋转顺序、旋转矩阵、四元数等知识的整理

前言

最近在用OpenGL做一个人脸贴纸的时候，需要使用到欧拉角相关的知识，这里整理一下互联网查询到的知识点。

一、介绍 欧拉角度 以及怎么记忆三个英文单词

欧拉角(Euler Angle)是可以表示3D空间中任何旋转的3个值，由莱昂哈德·欧拉(Leonhard Euler)在18世纪提出。一共有3种欧拉角：俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和滚转角(Roll)，下面的图片展示了它们的含义：

1.1 在航空中的欧拉角

在航空中，pitch, yaw, roll 如下图所示：